关姓起源主要有三
一是源自颛顼帝的后裔关龙氏
颛顼帝是黄帝的孙子，有圣德，为五帝之一。帝舜时，颛顼的后裔董父为舜养龙，被赐为豢龙氏。上古时豢与关二字互相通用，所以豢龙氏又写作关龙氏。到夏朝末年夏桀在位时期，荒淫无度，不理朝政。大夫关龙逢苦苦劝谏，反被杀害。后来关龙逢的后人把姓简化为关氏，并尊关龙逢为关姓的始祖。夏人的活动范围主要在河南、山西等黄河中下游地区。夏朝的国都曾设于安邑，亦即现在的山西省夏县北方。据说，关氏的始祖关龙逢，便是当时的安邑人。换言之，关氏家族的发源地也就在这里。
二是春秋时期关尹喜的后人，以官名为氏
关尹即守关的关令。春秋时期老子见周王室衰败，欲离开周地西游，走至函谷关时，负责守函谷关的关尹喜非常景仰老子的学问，再三请求老子为其著书。老子就写了《道德经》，阐述了其哲学思想。传说喜将此书传播于世后，也随老子成仙而去。喜的后人就以其官名为氏，称关氏。据说，这一支关氏主要是繁衍于山东、江苏的交界之处。
三是一些少数民族改姓为关
如清朝满族姓氏瓜尔佳氏和乌扎拉氏的后人有改姓为关的。如嘉庆年间延绥镇总兵关腾，为镶黄旗瓜尔佳氏。道光咸丰年间黑龙江副都统关保，为正黄旗乌扎拉氏。
春秋时期有郑国大夫关其思。关氏子孙到三国时期出了一位了不起的人物——关羽。根据目前见到的一些关氏族谱记载，三国蜀汉大将关羽，字云长，本字长生，为河东解县（今山西运城市解州镇）人，是夏代忠臣关龙逢第二十七世（一作三十七世）后裔。关羽的祖父关审，字问之，号石磐，深谙《易经》、《春秋》。关羽的父亲关毅，字道远。关羽作为忠、义、勇、武的代表，受到中国人普遍崇敬，关羽本人也被神话，与孔子共尊为“文武二圣”。后世的关姓人也都骄傲地称自己是关羽的后裔。关羽的后裔在史书中记载不详。《三国志》中提到魏灭蜀汉后，将关公的子孙全部杀死。然而依照现存的关氏族谱记载，关羽、关平父子于麦城兵败被杀后，关平之妻赵氏带着八岁的儿子关樾，在安乡避难，改姓为门。直到西晋灭吴后赵氏才带儿子出来恢复关姓。清雍正十年（1732年），朝廷确定由关樾一支后裔世袭五经博士。关羽另一子关兴，在蜀汉时任侍中，为诸葛亮所器重，惜早卒，遗有两子关统和关彝，因为嫡子关统无子，所以由庶子关彝承袭爵位，成为关公后裔的一大宗派。至北魏时期，关羽的后代关朗，精通经史，为魏孝文帝所器重。此后还有一支关羽后人向南迁移至今湖北江陵一带定居下来。西晋末年关姓又有一支从山西迁至江苏定居。南朝宋有名儒关康之，精通经史，著作甚丰，其祖籍为河东杨县（今山西洪洞）人，后徙居京口（今江苏镇江）。
唐朝五代时，关姓已经主要分布在今山西、陕西、河南、山东、河北、江苏等地。据《旧唐书》记载关羽后裔关播，字务先，在唐朝德宗时担任检校尚书右仆射（相当于宰相）的官职，其祖上即从山西迁入河南。五代时有著名画家关仝，长安（今陕西西安）人，擅画山水。
至宋代末期，关姓又出了一位著名人物关汉卿，号已斋叟。约生于金末，卒于宋亡（1279年）之后。他是元代戏曲奠基人，伟大的现实主义作家。安国(今属河北)人，一说大都人。一生所作杂剧60余种，现存《窦娥冤》、《救风尘》、《拜月亭》、《望江亭》等十三种。塑造了窦娥、赵盼儿、王瑞兰、谭记儿等多种妇女典型形象。这些形象流传至今而不朽。
明末清初，郑成功收复台湾时，就有关姓将士入台驻守，后定居于当地。清政府统一台湾后又有不少关姓人从福建、广东等沿海地区迁居台湾。现在关姓子孙已广泛分布全国各地，并流播海外。