轩辕复姓，是黄帝嫡传后代，出自有熊氏，亦称为帝鸿氏。黄帝曾居于轩辕之丘，故而得姓轩辕，黄帝的后代子孙遂称轩辕氏。一说黄帝作轩冕之服，教民做衣服，故谓轩辕。
源流一
源于姬姓，出自轩辕黄帝，属于以先祖名字为氏。
史籍记载：轩，姓也，黄帝号轩辕，后因为氏。轩氏，轩辕之后。
史籍《姓解·六三》、 《姓苑》中均记载：“轩氏、辕氏、轩辕氏，皆黄帝之后。黄帝之后以号为姓，轩辕即黄帝，姓公孙或言，姓姬。黄帝，少典氏之子。黄帝共二十五子，十四子有姓，共12种姓。”
著名东汉后期思想家、政治家王符在所著的《潜夫论·志士姓》中记载：“轩氏、丰氏、驷氏、游氏、国氏、然氏、孔氏、羽氏、良氏、大季氏，十族之祖穆公之子也，各以字为姓。”
轩氏、轩辕氏、辕氏、轩丘氏皆黄帝之后裔，各有各的支系，乃四种姓氏。
周穆王姬满为西周朝第五代君主，周昭王之子，是中国历史上最富于神话色彩的君王之一。传说他享寿一百零五岁，在位时间为五十五年(公元前976-前922年，一说公元前1001-前947年，待考)。据汲县西战国墓所出土的典籍《穆天子传》记载，周穆王喜好游历，曾于周穆王十三-十七年(公元前963-前959年或公元前988-前984年，待考)，驾八骏之乘驱驰九万里，西行至“飞鸟之所解羽”的昆仑之丘，晋观黄帝之宫。他还设宴于瑶池，与西王母做歌相和。据考证，当时周穆王西游之地，就在今里海与黑海之间的一带旷原。后因徐戎造反，方赶回中原组织平乱。
周穆王一生都致力于向四方发展，他曾因游牧民族戎狄不向周朝进贡，而两次发兵征伐犬戎，获其五王，并把部分戎人迁到太原(今甘肃镇原)。他还率军东攻徐戎，平服了徐戎的叛乱，之后在涂山(今安徽怀远)大会数百诸侯，巩固了西周王朝在东南地区的统治。
周穆王制定了“墨、劓、膑、宫、大辟”五刑，其细则竟达三千条之多。后世流传有周穆王西征的故事，如晋朝汲冢出土战国竹简《穆天子传》 ，其中虽多夸张，但毕竟反映了当时周穆王意欲周游天下，以及西周王朝与西北各方国部落往来的情况。
周穆王的后裔分衍有十大支姓，即轩氏、丰氏、驷氏、游氏、国氏、然氏、孔氏、羽氏、良氏、大季氏。除姬姓外，其轩氏为当首之氏，号称“中华第一氏”。
源流二
轩辕姓源于芈姓，出自战国后期楚国王族后裔轩丘氏，属于复姓省文简化为氏。轩丘氏复姓系出楚顷襄王熊横，熊横迁都于陈国。其后裔楚文庶子被其封于轩丘为采邑，称轩丘氏。到汉朝时期有梁国宰相轩丘豹，其后省文简化为轩氏、丘氏。
轩丘，按史籍《史记正义》引《括地志》记载：“黄帝陵在宁州罗川县东八十里子午山。”已经说得非常清楚，当时的罗川县就是现在的甘肃省正宁县。现存正宁县博物馆的北宋大中祥符二年(公元1009年)所立的《大宋宁州承天观之碑》记载：“兹县(隋罗川县，今正宁县)据罗川之上游，实彭原之属邑，气象葱蔚……人敦忠义之风，俗勤稼穑之事。轩丘在望，乃有熊得道之乡;豳土划疆，本公刘积德之地……轩辕师广成于前，夏禹尊子于后。”
这里所说的“轩丘”就是罗水上游的桥山，因为有氏而得名。子午山也称子午岭，即史籍《史记·五帝本纪》所说“黄帝崩，葬桥山”的桥山。清朝乾隆二十七年(公元1762年)庆阳知府赵本植修纂的《庆阳府志》记载：“黄帝陵在罗川县城东子午山旁。”民国十四年(公元1925年)，正宁县知事苏绍泉修纂的《正宁县志》记述得更清楚：“黄帝陵在县东南湫头镇东北西头村之桥山，当谷一峰耸起，草木葱蔚，上有荒冢，旁立一碑，镌字：黄帝葬衣冠处。”此黄帝冢，正是汉武帝北巡朔方，勒兵十余万，还祭黄帝冢于桥山的地方。
因此，轩丘即今甘肃省正宁县罗水上游的桥山。
源流三
轩辕姓源于姬姓，出自轩辕黄帝后裔军氏，属于以先祖名字为氏。
据史籍《潜夫论·志士姓》记载，古有军氏，为周朝时期郑武公之子共叔段之后，后军氏大多改为轩氏。
源流四
轩辕姓源于姬姓，出自春秋时期郑国公子喜，属于以通义字讹为氏。
据史籍《风俗通义佚文》、 《左传》记载，郑国有公子喜，字子罕，其后为罕氏。在古代，“轩”与“罕”字通，如在《左传·昭公元年》中记为罕虎，而在《春秋公羊传》中则记为轩虎。
其后裔以“轩”比“罕”为尚，遂为轩氏。